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实验目标：理解容器化开发环境的基本思路，完成 ROS2 工作空间与基础通信实验。

1. Docker 基础：完成 Docker 安装与 hello-world 测试，练习镜像、容器和目录映射等基本操作，并尝试在容器中运行 ROS2 环境。
2. ROS2 基础：创建工作空间和功能包，运行节点、话题发布/订阅以及服务或动作示例；使用相应的 ros2 命令检查节点和通信状态。
3. 实验记录：保留关键命令、运行结果和必要截图。遇到问题时记录完整报错、ROS2 版本、运行环境及已经尝试的解决方法。

拓展任务：完成较快的同学可以继续练习 Launch、TF2、URDF、Rviz 或 RQT，也可以进入第一次论文选读页面继续阅读论文。

实验范围：按照第二周《第 1–7 章合并课件》，完成第 3 章至第 6 章（合并课件中的第 3 至第 6 部分）的项目，主要包括 ROS2 节点与功能包、机器人运动控制、激光雷达和 IMU。

建议项目：建议按照课件使用 WPR 系列机器人 ROS2 仿真工具。该项目面向 Ubuntu 22.04 与 ROS2 Humble，请先确认自己的环境版本。

其他平台：可以选择其他仿真机器人或真实机器人，但需要完成与课件相对应的功能，并在报告中说明机器人型号、ROS2 版本、主要话题名称以及与课件项目的差异。

实验建议：逐项运行课件示例，先确认工作空间能够编译、节点能够启动和通信，再开展运动控制、雷达与 IMU 实验。真机程序建议先在仿真中验证，运行时保持低速并确保可以随时停止。

1. 工作空间成功编译及节点正常启动的截图。
2. 节点、话题及通信关系的检查结果。
3. 机器人运动控制的运行画面或结果记录。
4. RViz 中激光雷达数据的显示效果。
5. IMU 数据输出及关键字段的观察记录。
6. 关键代码、参数配置或命令，以及必要的说明。
7. 实验中出现的问题、完整报错信息和解决过程。

截图应能看清命令、窗口标题和关键结果；不要只保留最终成功画面。

1. 实验目的：说明本次实验要掌握的 ROS2 知识与机器人功能。
2. 实验环境：记录 Ubuntu、ROS2、仿真平台或机器人型号等信息。
3. 实验过程：按第 3 章至第 6 章依次说明操作步骤、关键命令与代码。
4. 实验结果：配合截图展示各项功能的运行结果。
5. 问题与解决：记录调试过程、原因分析及解决方法。
6. 分析与总结：总结各节点、话题和传感器数据之间的关系，以及个人理解。

提交形式：使用 Overleaf 和 LaTeX 编写，导出 PDF 后提交；具体提交方式与截止时间以课堂通知为准。

尚未完成第二周《第 1–7 章合并课件》中第 3 章至第 6 章项目的同学，请继续完成相关实验，并整理实验报告所需的代码、命令、运行结果和截图。

基础任务重点包括 ROS2 工作空间与功能包、节点与话题通信、机器人运动控制、激光雷达和 IMU 数据读取，以及基本的调试与问题记录方法。

请优先保证基础程序能够编译和运行，并能够说明各节点、话题及传感器数据之间的关系。实验报告的具体提交方式与截止时间以课堂通知为准。

已经完成基础任务的同学，可以从第三周《第 8–10 章合并课件》中任选一个感兴趣的项目进行尝试。

• 不要求完成全部内容，也不统一要求最终运行成功。
• 可以按照课件使用原有机器人，也可以选择其他仿真机器人或自己的项目。
• 如果虚拟机性能不足、依赖配置失败或项目不适合当前环境，可以记录问题、分析可能原因后停止。
• 建议至少理解所选项目的节点组成、输入输出话题和整体运行流程。

这部分用于熟悉更完整的机器人应用流程，并帮助大家发现后续希望继续学习的方向，不作为统一的强制完成项目。

如果进行了拓展尝试，可以记录所选项目、运行环境、已经完成的步骤、主要节点和话题、运行结果或报错信息，并把这些内容作为实验报告的拓展部分。没有完成拓展项目不会影响基础任务的评价。

所有运动控制程序应优先在仿真环境中验证。使用真实机器人时，请保持低速运行并确保能够随时停止。